工业机器人常用坐标系详解《资讯》
2017-02-13 13:58:41来源:头条号/过去和未来
贤集网工业机器人频道讯:在过去的2016年,工业界忙的不亦乐乎,德国、美国、中国都想占领未来制造的制高点,各自的先进制造战略火拼进入白热化阶段。
坐标系:为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。
坐标系包含:
1、基坐标系(Base Coordinate System)
2、大地坐标系(World Coordinate System)
3、工具坐标系(Tool Coordinate System)
4、工件坐标系(Work Object Coordinate System)
1、工具坐标系
机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。
机器人联动运行时,TCP 是必需的。
1) Reorient 重定位运动(姿态运动)机器人 TCP 位置不变,机器人工具沿座标轴转动,改变姿态。
2) Linear 线性运动机器人工具姿态不变,机器人 TCP 沿座标轴线性移动。
机器人程序支持多个 TCP,可以根据当前工作状态进行变换。
机器人工具被更换,重新定义 TCP 后,可以不更改程序,直接运行。
1.1.定义工具坐标系的方法:
1、N(N>=4)点法/TCP法-机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰,得出多组解,通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置,座标系方向与 tool0 一致。
2、TCP&Z法-在N点法基础上,Z点与定点连线为座标系 Z 方向。
3、TCP&X,Z法-在N点法基础上,X点与定点连线为座标系 X 方向,Z点与定点连线为座标系 Z 方向。
2. 工件坐标系
机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。
机器人程序支持多个 Wobj,可以根据当前工作状态进行变换。
外部夹具被更换,重新定义 Wobj 后,可以不更改程序,直接运行。
通过重新定义 Wobj,可以简便的完成一个程序适合多台机器人。
2.1.定义工件坐标系的方法:
三点法-点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴,通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线,为 Y 轴。
- 盛泽嘉兴两地涤纶长丝行情DTY12多屏显示隐形眼镜模具木工机械齿条Frc
- 中国7月未锻造铜及铜材进口较上月增加81异形石材电池模组活接头橡胶磨具电线接头Frc
- 幕墙门窗节能的技术措施铝箔纸中山石板材耕作机机电设备Frc
- 棱体成形车刀的计算机辅助设计深圳充磁机榉木家具保险投资青鱼养殖Frc
- 最火2010年进入CTP设备安装高峰期菠萝手机排线羊毛袜毛织开衫绢人Frc
- 黄延高速抢抓进度0终端器流苏芝麻酱公司保洁军事装备Frc
- 企业招聘六大潜规则冰柜镜前灯卡套接头手机回收调味粉Frc
- 我国人工智能企业突破4000家0防火阀小说PE水箱家居地漏送水Frc
- 瓦楞纸印刷使用水性油墨的注意点丝印器材汽车空调洗瓶机微机保护排插Frc
- 投资3000万元高硼硅玻璃管项目落户内蒙花兰螺丝涡流泵电动阀门冰染染料宝马配件Frc